1、完整的应用格雷母线通信定位装置构成的自动化立体仓库系统

应用格雷母线通信定位装置构成的自动化立体仓库系统可分成三级，即系统级、管理监控级和设备控制级。

系统级：通过网络系统为更高层的ERP系统提供生产和物流组织状态及物资库存信息，还能够根据ERP系统下达的生产计划和指令对生产和物流的组织进行相应的调整。

管理监控级：用于对自动化立体仓库系统进行调度管理。采用流行的“客户服务器”方式，服务器用来存储仓库货物的各种信息，操作员以客户机完成出入库管理。

设备控制级：对各种自动化立体仓库设备进行控制。管理监控级将计算机系统的指令分解、下发给设备控制级，完成对物流系统底层设备的控制，设备控制级将现场物流信息通过管理监控级上报系统级管理。

2、技术特点：

（1）、堆垛机格雷母线定位技术：包括行走方向的地址和提升方向的地址。

堆垛机行走方向的地址检测：格雷母线电缆安装在地面的轨道旁，采用车上检测方式，地面站地址发射器通过格雷母线电缆芯线发射地址信号，堆垛机上的地址编码接收器直接得到本机行走方向的地址;

堆垛机提升方向的地址检测：格雷母线电缆安装在堆垛机立柱上，采用地上检测方式，地址发射器和地址编码接收器都安装在堆垛机上，堆垛机直接得到本机提升方向的地址。

行走方向的地址和提升方向的地址直接输出到堆垛机PLC系统，地址检测精度为5毫米，可以实现堆垛机自动走行，自动堆取货物。

（2）、堆垛机感应通信技术： 格雷母线电缆中增加两对感应环线用于数据通信，地面站感应通信单元直接与地上计算机相连, 车上感应通信单元与堆垛机上PLC相连,通过感应通信方式实现堆垛机与地面计算机的双向通讯。使用频率键控（FSK）方式调制，使用相干解调，标准通信速率4800bps或9600bps，通信误码率<10-7。位置检测和数据通信可以合用一根格雷母线电缆，施工方便、安装维护简单，占空间小，不影响现场外观，不改变现场设备。

（3）、堆垛机控制技术：格雷母线定位装置+变频器闭环调速控制。

根据格雷母线定位装置测量反馈的当前速度信号适时调整变频器的输出驱动频率值，从而保证堆垛机能以要求的速度平稳运行;

根据格雷母线定位装置测量反馈当前堆垛机的距离信号及预先设定的控制方案适时调整变频器的输出驱动频率值，使堆垛机先以较高的速度运行到接近目的地址的位置后将速度平稳降到较低的速度下工作，并在目的地址处准确制动停准。

3、系统的主要技术指标

（1）、适应速度： 0-200m/min;

（2）、位置检测精度：连续的绝对位置检测，检测精度5mm;

（3）、通信波特率：全双工通信，9600bps;

（4）、通信误码率：<10-7;

（5）、信息调制方式：FSK方式;

（6）、工作温度：-20℃～+70℃。